Die Rapp Infra AG entstand auf Anfang 2003, als die Rapp AG zu einer Holdinggesellschaft mutierte und das gesamte klassische infrastrukturorientierte Ingenieurwesen in die neue operative Gesellschaft Rapp Infra AG einbrachte. Bei diesem Schritt beteiligten sich die Mitglieder der Geschäftsleitung massgeblich als Partner. Die Holding besitzt die Aktienmehrheit.
Trotz jugendlichen Alters kann die Rapp Infra AG somit auf eine grosse Tradition verweisen. Sie ist seit über 100 Jahren am Markt und kann auf alle Referenzen der seinerzeitigen Rapp Ingenieure + Planer zurückgreifen. Dazu gehören auch jene von Ingenieurbüros, die im Laufe der Zeit zu Rapp bzw. zu Rapp Infra gestossen und integriert worden sind. Es sind dies die Firmen Affentranger + Partner Bauingenieure AG (Basel/Birsfelden, Beteiligung 1995, Integration 2002), Graf & Neeser, Ingenieure (Basel, Integration 1999), Burger + Partner Ingenieure AG (Basel, Integration 2009/2010). Die bereits seit 2001 zur Rapp Gruppe gehörende Ammann AG wurde anfangs 2012 als neue Abteilung "Vermessung und Geoinformatik" integriert.
Die 1980 gegründete und im süddeutschen Raum tätige Rapp Regioplan GmbH (Lörrach) ist 2003 bei der Reorganisation der Rapp Gruppe eine Tochtergesellschaft von Rapp Infra geworden. Im Jahr 2012 eröffnete sie mit der Integration der Ingenieurgruppe Blum GmbH in Konstanz eine Filiale.
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